摘要：在自动线加工过程中，早期的传统自动线结构比较单一，用于加工特定的、某一类产品。物料通过输送带方式传送，输送带贯穿整个自动线。近几年的自动线加入了机器人与机械手等输送装置，通过桁架机械手输送的自动线，它的控制方式更加的灵活一些。
关键词：自动线；专机；桁架机械手
A simple comparison between the automatic line control of the special plane and the control method of the truss manipulator
Wang rui
(Tongyong ji shu Dalian Machine Tool Group , Technical Center , Liaoning ,DaLian)
Abstract:In the process of automatic thread processing, the early traditional automatic thread structure is relatively simple, used for processing a specific, a certain type of product. Materials are conveyed by conveyor belts, which run through the entire automatic line. In recent years, the automatic line has added conveyors such as robots and manipulators. The automatic line conveyed by the truss manipulator has a more flexible control method.
Keyword:Automatic line; special plane; truss manipulator
1.传统自动线控制特点
自动生产线是指由自动化机器体系实现产品工艺过程的一种生产组织形式。特点是加工对象自动的由一台机床传送到另一台机床，并由机床自动的进行加工、装卸、检验等。早期的传统的专机自动线特点是结构比较单一，用于加工特定的、某一类产品，整条自动线加工节拍比较短，主要用于专用产品的批量生产。主体由总线和单机构成，物料传送通过输送带方式传送，输送带贯穿整条自动线。由于输送带位置与各个单机或自动线中的辅机部分有干涉，所以当自动线中的某台单机有故障，需要切除时，必须保证切除部分均处于原位（即工作准备状态）。
2.传统自动线控制举例说明
中央操纵台上的旋钮、按钮是和单机上的旋钮、按钮配合使用的：总线“调整“，单机“自动”，是单机自动方式，这种方式下单机可以加工工件，同时总线可以手动操作一些和单机不相干的动作。总线“调整“，单机“调整”， 是全线调整方式；总线“自动“，单机“自动”，是全线自动方式，在这种方式下，全线处于准备状态，全线可以加工循环。在全线加工循环过程中，任一位置操纵台旋钮拨到“调整”方式，加工循环停止；在这种情况下，旋钮即使重新拨到自动位置，机床也不能继续加工；如果想手动操作机床，必须将中央操纵台旋钮旋到调整，想操作的单机操纵台也旋到调整。在单机自动方式，循环过程中的单机操纵台旋钮若拨到“调整”，则单机循环停止。
此外，总线“自动”还指机床运行时；循环加工连续运行；半自动指仅运行一个循环。连续时，通过“预停”按钮停止下一个自动循环。“连续/间隔/排空”旋钮：“连续”指连续上料加工，“间隔”指不连续上料加工，“排空”方式下，不加载新的工件，仅把机床中的工件加工完并排出机床，循环结束。
中央操纵台上的全线松拔按钮和动力头向后按钮只适用于全线自动方式。单机操纵台上的向后按钮适用于全线自动循环和单机自动循环。全线松拔按钮用于加工前，使各单机夹具恢复原位。动力头向后按钮则是使各单机动力头退回原位。此外，动力头向后按钮还用于全线加工循环，加工过程中发现问题，但不是很严重，可以通过总线“动力头向后”按钮使所有动力头退回原位，或通过单机“动力头向后”按钮使相对应的动力头退回原位。若排除问题后，若循环没有结束，可以通过各单机的“向前”按钮，使动力头向前继续加工。
3.加入桁架机械手的自动线控制
近几年的专机自动线除了保留了通过输送带输送工件，增加了通过机器人输送工件的自动线，以及通过桁架机械手进行装卸工件的方式。通过桁架机械手进行输送的自动线，它的控制方式更灵活一些。桁架机械手不用贯穿生产线中的每个单机，它从空中进入机床装卸工件。但是专机线一般各工位加工的工序都不同，下一序的加工动作没完成，对于前一序需要工件时，机械手只能等待；相比较而言，带桁架手的加工中心自动线更加灵活一些，这种自动线中有时相同工序有2台以上，有缓冲区，有检测装置，可以根据各工序的不同要求，机械手执行相应的动作。由于桁架机械手是从机床上方进入机床取放工件，所以在桁架手未进入机床区域时，二者没有干涉。在桁架机械手发现问题，但是单机还处于加工状态下，可以将单机切除，桁架手将操作方式变为手动方式，断电或在拍下急停按钮的方式下进行维修，在单机加工完成后，在桁架机械手维修完成的情况下，再运转机床，将单机接入继续运转。桁架机械手的控制方式和专机自动线大体是相同的。桁架机械手的准备运转条件是，桁架机械手如果分A、B手，则A、B手均得在接水槽上方，手处于夹紧或松开状态。桁架机械手和单机组成自动线控制时，自动运行程序的开头一般做条件判断，机械手是否处于夹紧或松开状态，若是夹紧状态，机械手中工件是否加工完成，根据不同状态，做不同的判断进行语句跳转执行相应的动作。带桁架机械手的部分一般为总线控制，分自动模式、手动模式。自动模式又分连续运转，单个循环运转。连续运转时，和专机自动线的自动方式循环差不多，桁架机械手根据机床运转条件不同执行相应的动作。一些判断条件需要通过置位、复位的方式在PLC中进行处理，在机床未断大电的情况下，有时循环中出现一些问题需要停止循环进行处理，被置位的信号仍然保持状态。
4.结束语
随着制造业的不断发展，为了使机床的使用更加的便捷，更加的自动化，加入桁架机械手便更好的解决了过去的单一工作的方式。它帮助一线工人完成了非常多人为几乎无法完成的复杂以及危险性高的工作。因此，加强智能化技术在电气工程及其自动化中的应用，不论是对工作效率的提升，还是电气工程产品的设计，都是有着积极的作用。我们也应当接受新知识，新能力，使制造业走向更辉煌的未来。
[参考文献]
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