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摘 要：基于现时代背景下，社会经济发展水平得到不断提升，使得人们的生活水平不断提高，尤其是私家车的数量越来越多，促使车库、停车位的需求量也不断增加，对车库的智能化要求也越来越高。而智能车库的建设能够有效的满足人们的需求。对此，文章有必要针对立体车库智能测控中三闭环电机控制系统深入的进行研究。
关键词：立体车库；智能测控；三闭环电机；控制系统
引 言：
现代化社会经济得到了告诉的发展，促使人民的生活水平逐渐提升,使得车辆数量增长速度极快，尤其是私家车的数量更是呈现暴增的状态。通过对巷道堆垛式立体车库智能测控方案展开的研究,将直线电机选用为其相应的传动装置,进而使电能直接进行转换，进而形成所需的直线运动机械能,针对车库电力传动过程中的电流、速度以及位移三闭环控制方法展开研究,以保证系统电机能够切实实现变频调速控制。
1.车库闭环电机控制系统的设计
1.1在车库内部结构方面的设计
本文主要针对巷道堆垛式智能立体车库展开了相应的研究,车库的主体位置采用了三维立体结构，通道数、排数、层数分别设为X、Y、Z,车辆在传送方面设计的时候，主要采用了多通道泊车机器人并行传送的原理“如图1”。与车库主体结构中的X方向相结合,分别进行2个横向通道的设置，分别用作前向通道、后向通道。在车库主体结构当中沿着Y方向,分别设置纵向通道，通道的个数为X+1个，可将其定义成为通道0、通道 1、…、一直到通道X。堆垛机就可以通过控制系统的指挥下，在纵向轨道与横向轨道上具体实施运行,纵横通道之间的轨道是相互连接的,以“井”字形交叉模式的轨道方式来使堆垛机小车横纵通道垂直转弯的需求获得满足。
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图1立体车库内部结构
1. 2车库车辆在存取方式方面的设计
机械式立体车库中叉梳式、三级滑叉式以及链条传动式的存取车辆方式，是最为常见的方式。其中三级滑叉式与链条传动式这两种存取车辆的方式，在实际实施车辆存取的时候，主要是通过载车板测控定位来具体完成的的，而在每一个泊车位上都设有一个与之相对应的载车板。所以在完成车辆连续存取这一过程中，就会出现一个取空载车板、存空载车板等现象。这两种方式的使用下使得存取车辆操作的时间被延长，进而使得存取效率被降低。而叉梳式车辆存取方式在使用中，移动叉梳与搬运装置之间的连接系统结构较为简单，传动部件比较少使得运行效率也比较高。因此，可选取叉梳式车辆存取方法展开相应的研究。在每一个泊车位上都设置一个堆垛机小车，并在小车上安置相应的移动叉梳叉齿相互交错的固定叉梳，当实施存取的时候可以对堆垛机小车上的电机进行利用，来实现移动叉梳升降横移运动的有效控制，进而使得固定与移动两种叉梳的交错运动得以实现，最终使得车辆的存取目的获得实现。
1.3车库中驱动装置的设计
巷道堆垛式立体车库在具体实施存取车的过程中，堆垛机的横移与升降两项运动所占据时间的占比是非常大的，而且这两部分都属于直线运动，所以可通过一种能够直接实施直线驱动的相应的驱动装置，来避免由于能量转化而产生的时间延迟问题的出现。而直线电机则属于一种不需要经过中间转换装置，就能够直接将电能进行转换的一种直线运动机械能装置，所以它能够有效地将存取车辆的时间进行缩短，促使立体车库的实际存取效率获得有效提升，所以需要通过对永磁同步直线电机的研究，来实现立体车库驱动装置性能的有效提升。
2.立体车库智能测控中三闭环电机控制方法的研究与建模
2.1立体车库电机的建模分析
永磁同步直线电机系统属于一种非线性系统与强耦合性系统，与旋转电机自身的特性相结合，来进行永磁同步直线电机数学模型的有效建立，其中关于定子旋转电压的平衡方程为:
根据上述的几个公式，建立起相应的永磁同步直线电机的Simulink模型。
2.2车库智能测控中三闭环电机控制方法的研究
机械式立体车库电动机控制系统当中采用的控制系统，一般都是转速开环控制装置,促使电动机在实际转动中，其转速与预设转速之间的偏差比较大,并且一旦遇到干扰，电机的电磁转矩将会发生改变,促使转速实际的稳定时间得到增大。针对空间矢量脉宽调制法进行研究，来对永磁同步直线电动机在转速、位移、电流三闭环控制的实现,以矢量控制来对恒压频比变压变频进行代替,测速装置安装的目的在于对电机转速的反馈,进而对电机转速、位移等方面实现实时控制的目的。将矢量控制概念引入其中,经过Clark坐标与Park坐标的有效变换,将三相定子交流电流的矢量与i s进行有效拆分，使其拆分到转动直角的坐标之中,进而获得了id和iq这两种直流电流量。将转动坐标系之中的d轴作为转子磁链的矢量方向。这个时候的直轴电流id与转子磁链之间存在的联系是直接的；而交轴电流iq与转子磁链之间需要保持垂直状态,不管大小都不会对转子磁链产生影响。
3.车库开环控制系统的相关模拟与分析
开环控制系统指对于整个系统而言，其实际输入值的大小不会对输出值产生影响，这项系统输出并不会进行反馈。由于开环控制系统在实际响应的时候，需要用到的时间是比较较长的，而成本则较低。但是在电磁力变换方面则趋于平稳状态，但是却依然存在着一定程度的波动。为了能够有效的使电机控制方面提升速度的稳定性，缩短其相应的响应时间，就必须要针对电机控制方法实施有效性的优化。
结束语：
综上所述，闭环控制系统的应用下，实现了速度波动性的降低，能够使电机速度控制方面实现了理想化；不仅使系统的响应时间得到了有效缩短，还能在电机运行的过程中实现位移跟踪性能的提升。通过相关的研究发现三闭环调制方案的有效落实，能够有效地使电机转速在平稳性、位移控制的精度性等需求获得满足，进而使得立体车库电机的控制更加具有可靠性。
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