（徐州海伦哲专用车辆股份有限公司 徐州 221004）
摘要：带有自装卸功能自行式高空作业平台，是一种集机、电、液、比例控制于一体的具有支腿自装卸车、360°全回转、折叠+伸缩+飞臂上下左右摆动混合举高、托架起重空间运动结构体系的高技术产品。本产品在国内尚属首创，在国际上也无完全类似结构型式。本文主要介绍该机的结构型式、主要参数、特点及用途。
关键词：自装卸功能；自行式；高空作业平台
一．前言
高空作业平台广泛用于建筑、桥梁及公路建设、电力、航空航天、船舶、汽车制造以及石油化工等多种行业的登高作业。
蜘蛛型高空作业平台简称蜘蛛机，在存贮状态下整机尺寸很小，可通过宽度小于1.2m的单扇门，精巧的设计使它可以通过有限空间入口到达所要求的工作位置。全世界诸如酒店、购物中心和机场等空间受限制场所里，都有蜘蛛机在工作，发挥着不可替代的作用。
GTZU17型带有自装卸功能自行式高空作业平台，从结构型式上看属于蜘蛛机，是一种主要针对电力行业中变电站的线路维护、刀闸开关的检修，变电站改造与建设，超（特）高压建设工程的安装和检修等的高空作业施工的专用车辆。
二．整体概述
GTZU17型蜘蛛机整机布局合理，紧凑。采用橡胶履带行走底盘，整车由下车及上车组成。下车主要由履带行走系统、车架结构、支腿总成、下车电液系统、动力系统等组成；上车主要由转台、转台回转系统、折叠臂总成、伸缩臂总成、飞臂总成、工作平台、卷扬总成、上车电液系统组成。见图1。
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1—平台 2—卷扬总成 3—飞臂 4—伸缩臂 5—折叠臂 6—回转系统
7—转台 8—车架结构 9—履带行走系统 10—托架总成11—支腿总成
图1
转台可实现360°全回转，臂架采用双平行四边形折叠臂＋两节伸缩臂＋飞臂的结构形式，伸缩臂侧置于折叠臂一侧，飞臂在摆动油缸的作用下可以±90°范围摆动、在飞臂油缸
作用下可实现-105°~ 75°的俯仰，托架带有动力电接口、液压接口。设有能够回转的L型摆动支腿，保证作业的稳定性，并且能够使用6吨单排轻卡进行自装卸及运输。
该车液压系统采用开式系统，使用发动机+交流电机或者直流电机+交流电机驱动定量齿轮泵供油。支腿的伸缩、摆动和变幅采用手动多路阀进行操作。上车转台的回转、臂架的变幅、伸缩以及飞臂的摆动与变幅使用电液比例控制。各动作保证速度稳定，控制可靠，上车动作带有手动应急操作功能，保证在电控系统失效情况下将臂架完全收回。
电控系统采用可编程控制器控制，控制器根据电控手柄等控制元件的指令驱动电液比例阀或电磁阀实现需要的动作，并进行速度控制。各动作均有传感器检测信号，并传送至控制器，控制器接受信号后，根据预先设定的程序进行平台重量限制、上下车互锁、极限位置限制、防撞限制等功能。确保整车的安全性。
三．主要技术性能
四．特点
1.整体尺寸小，作业高度高
整机在收车存贮状态机身体积小，可通过1.2m的门，作业高度达到17m，通过性好、可以原地转向，转弯能力强，可以方便在室内、电厂等狭小的空间内使用。
2.双动力配置
根据用户需要，均可配备发动机+交流电机或直流电机+交流电机两种动力装置。根据使用场地采取合适的动力来源。
3.混合臂架，越障能力强
混合臂架采用双平行四边形折叠臂＋两节伸缩臂＋可上下左右摆动飞臂的结构形式。形成了三维空间、六个运动自由度的空间体系，可以方便的将人和工具送至任意工作位置。灵活的躲避或跨越建筑物下面或之间的障碍物。越障能力强，特别是飞臂可实现-105°~ 75°的俯仰以及±90°的水平摆动，可在狭小的空间内，在不进行主臂的动作即可在高空进行宽范围工作。
4.多功能支撑腿
ࢀ具有摆动、变幅、伸缩功能的支腿。在进行高空作业时，可实现较大跨距，确保整车稳定性。同时，每条支腿均可多方位的单独控制，可以适应诸如楼梯、斜坡等有限空间及高低不平地面。
动作支腿可实现自装卸车（图2为该产品自装卸车状态）。只需将支腿动作达到最大位置，整机下方即有足够容纳6吨货车车厢空间。无需另加吊起装置。减少受环境的限制，更方便装卸车与转运。
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图2
5.采取不伤地面措施
整机采用橡胶履带行走，接地比压小，对路面的磨损小，不伤地面。也可在恶劣条件的地面上行走。对地面的适应性好。
在进行支腿动作时，由于蜘蛛式支腿在变幅过程中支脚相对地面有滑动运动。为避免滑动对地面有搓伤，现将支脚架下设计有滑板（见图3），并设定滑轮在滑板预留距离大于实际动作时滑动距离，即实际操作时，支脚只在滑板内滑动，滑板与地面没有相对运动。
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图3
6.起重功能
吊篮与托架连接方式设计为快速拆装。当进行起重时，可将吊篮与托架快速拆下。满足符合重量要求物件吊重工作。
7.预留快速动力接口
在吊篮处，预留220V电器快速动力接口与液压快速动力接口，方便工作人员在平台里使用各种电动和液压工具。
8.完备的安全措施
采用控制器控制，各动作均有传感器检测，并设有平台重量限制、上下车互锁、极限位置限制、防撞限制、幅度限制、发动机工作状态监视等功能。在两种动力配置的情况下仍设有手动泵，在应急情况下，使上车安全收车，确保使用的安全性。
五．总结
该产品整机尺寸小、重量轻、作业高度高、功能多、转运方便，能满足各种复杂的工况及工作需要。代表着国内的先进水平，在国际同产品中也处于领先地位，是未来高空作业平台的发展趋势，有更广阔的使用空间。