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摘要：变电站的发展水平关系到经济社会的核心生命线。目前，变电站检测领域仍采用传统的人工检测技术，费时费力。同时，测量的准确性也存在争议。因此，对当前状态下如何提高变电站应用检测提出了完善的议事日程。直到高科技机器人手臂的出现，这一问题才得以完全缓解。该技术一问世，就成为突破传统检测技术的新途径。它不仅提高了工作效率，而且有效地降低了工作风险。
关键词：变电水洗设备；机械臂操作
随着电网建设的快速发展，在电力线上工作时，必须采取三种技术措施，即停电、试电、挂地线。施工区域内线路两端必须安装短路接地线。安装、拆除和连接电线是一项危险的工作。随着电力设备数量的增加，电压水平的提高，污染日益严重，对带电水洗设备的自动化要求越来越高
一、工作原理
将机械臂安装方向应用于子站通常具有特定的操作原则，具有高压线路检测、伺服传输和视频监视功能。通过一个高精度距离传感器，该传感器主要附在传感器引擎上，并从特定角度自动反馈，当检测引擎的旋转轴根据预定角度振荡并且更接近立体扫描传感器的距离时，伺服驱动系统自动与伺服电动机匹配，从而实现高的效率。伺服通信系统配备了高精度编码器，该编码器准确记录发动机轴旋转的准确位置信息，并为子站的运行提供重要的技术保障。当转向预定角度时，当转动轴停止工作时，提升平台继续安装和打开。循环在该方法中，自动位置调整系统在传感器运行期间捕获每一小段距离，当旋转轴停止运行时停止在最小距离处摇摆，然后将分站高压线的状态描述为垂直状态，是连接高压线最合适的位置。通过因特网通信技术，系统控制器进行详细分析、过滤并最终获得作为理论参考的接收信息的最精确部分。采用垂直位置并及时选择最佳夹紧时间，从而使高压线的夹紧自动化。在操作开始之前，操作者首先通过控制面板调整机械臂的位置，将两支相邻的手枪放置在90℃对准装置的外部绝缘的下部。然后控制水泵的转速至相应泵的输出压力，并实时监视电磁阀的状态、容器的液位等，以便于决策。机械臂第三轴的倾斜运动由致动杆的垂直方向灵活地控制，升力速度慢且快，在洗涤前，电容性电压变换器的外绝缘表面较脏，洗涤后，表面没有滴污水，局部弧，清洗效果很明显。
二、含机械臂作业的变电设备水冲洗装备
1.车载平台。改造后的消防车作为热水洗涤平台，包括运输车、高压水泵、水箱、管道系统、机械臂室等。高压水泵通过与承重车辆的发动机连接直接驱动。变电站内使用的高压泵不需要外部连接。它具有高水压、高流量等特点。实用新型的进水口连接到水箱中间，可以提供高压水管，可以满足多种需求的高压水炮，可以工作在同一时间在大口径高压变压器设备。其中，两个出水口分别为两个机械臂上的喷嘴供水；另外两个出水口为备用手动清洗枪供水。当需要人工清洗时，可将水管引至较远的距离。臂室保留上部车厢的上前后，手动门安装在空间的顶部保留车厢，屋顶防水门，内部安装电水驱动加热装置。
2.机械臂。第一轴与机械臂底部的底座连接，用于控制机械臂的水平旋转；中间的第二轴用于控制机械臂的升降，顶部的第三轴用于控制水枪的俯仰角度。水枪平行安装在轴的卡盘上，长度不超过臂长。三个轴都采用交流伺服电机和驱动相应的关节运动由减速器减速后，具有低速、大转矩的特点，使机械臂具有更好的控制精度和承载能力，并能稳定、可靠地完成水洗操作。轴与激光测距仪和与水枪平行的数码相机集成。
3.控制系统。
操作规划单元包括控制机和控制面板，加工控制单元的CPU D模块可执行机械臂的控制程序。通过系统总线和运动控制卡交换数据和发出指示，并通过串行通信建立和监测与PLC控制系统的数据交换。一个显示器和一个控制杆。操作者可以通过触摸屏准确地设定参数，例如升高和旋转、水的数量、压力等，从而实现精确的洗涤。该显示器可以实时显示洗涤区域的现场条件，从而便于监视、定位和遥测。机械臂的旋转和倾斜分别通过左、右和下方向的控制杆的振荡来实现，从而允许灵活地进行充电水清洗操作：运动控制部分直接定向于被控告的对象，并控制其每一自由度的运动，主要包括运动控制卡、电动机驱动器和电动机。限制开关和代码盘，接收工作调度部分的指令，控制调度路径的运动，并收集每个关节的位置上的传感器信息，以便初始处理，为了使决策部分能够规划下一步的运动路径，喷水控制部分包括PLC、开关状态检测单元、多回路磁性阀单元，信号检测单元和触摸屏是整个控制部分的核心，其输入和输出控制单元检测开关状态信号并控制开关状态检测单元中每个开关的准确操作。由5伏的输出直流模拟控制水泵达到所需的转速和压力。通过串行线路在触摸屏操作界面与PLC控制器之间的通信，可以实时显示各种状态信息，例如泵的转速。泵压力信号、水箱水位、水电导电信号等；每个开关的开关和关闭操作可以自动或手动方式选择。例如，用于不同直径设备的单一手枪洗涤、双手枪洗涤和多手枪洗涤。
4.关键分析。在机械臂离开仓库后，机械臂离开前，机械臂的作用空间和负荷分布机械臂水枪出口的垂直距离远远高于的高度。对于高压次发电厂，由于设备相对较高，在冲洗过程中水柱分散的可能性相应增加。由于人造冲洗角减小和所需水柱长度，可能无法对洗涤设备施加有效的冲击力，从而增加了下水道和风闪电的风险。从筒仓里出来的机械臂提高了水枪的高度并提高了水枪的洗涤角，从而增加了水柱的冲击力，从而机械臂代替了手动洗涤枪支。因此，可以提高洗涤效率，同时减少工作阻力和人身安全。操作者可以根据所感知的控制杆的控制速度灵活地调整发动机的运动速度。仅基于经验，当操作者操纵控制杆以启动机械臂时，通过使用软件和硬件双重锁定手臂的运动，识别水枪操作失误的风险并确保其操作的安全性。或者在运动范围内进行连续运动机械臂不能直接操作，因为软件被上级程序自动关闭，并且必须与控制面板底部的解锁按钮一起使用。为了提高操作效率和确保相邻设备的安全性，有必要对水枪和绝缘体进行快速和精确的对准。当机械臂从筒仓中出来时，操作者首先使用眼睛检查前端绝缘体装置的近似位置。由于在清洗水枪过程中的水雾干扰了基于点对点辐射的激光器，所以可能无法准确地确定水枪的位置。水枪与照相机和激光测距仪在轴上垂直平行地布置，距离很小，通过在显示器中心安装十字标记来校准红色激光点。设备的洗涤位置被调整以与十字架一致，即使不可见红色激光点，也可以进行对准。该装置可清洁大口径高压变压器设备的外绝缘表面。操作灵活、安全。适用于变电站内的移动操作。采用机械臂代替手动持枪，解决了劳动强度高、安全风险大的问题。结合水射流控制系统，实现了对水射流的智能控制，提高了带电水洗的运行效率和自动化程度。
结论
综上所述，目前机械臂在变电站领域的应用在我国还处于发展的初级阶段，在发展过程中还存在一些有待完善的内容。如何提高变电站机械臂搬运分局的应用效率，提高自动化发展水平，是当前我国科技发展的重要课题。希望本研究的内容和结果能引起社会的广泛关注，为我国交通检测技术的自动化、智能化发展提供不竭的动力源泉。
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